Sensores II
De Asociación de Robotica y Domótica de España (A.R.D.E.)
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Ultrasonidos
Un sensor de ultrasonidos es un sensor que mide distancias a un objeto. Este sensor funciona mandando una vibración por el aire que rebota contra un objeto. El sensor escucha el eco que se produce al rebotar y mide el tiempo transcurrido entre la emisión y la recepción del eco.
Estos sensores se realizan con elementos piezoeléctricos que cambian de tamaño cuando se le aplica una tensión. Si se aplica una tensión modulada el piezoeléctrico vibra a la frecuencia de la tensión. Así mismo cuando el piezoeléctrico se somete a una vibración produce una tensión modulada a esa frecuencia.
Brújulas magnéticas
Una brújula magnética es un sensor que proporciona la orientación del robot con respecto al campo magnético terrestre. Ademas de medir la orientación respecto a un eje vertical algunos sensores pueden medir la orientación respecto a ejes verticales. Estos sensores son muy sensibles a los campos magnéticos que se producen alrededor del motor. Estos campos magnéticos deben ser compensados previamente. Esta compensación se realiza normalmente por software. Existen muchos tipos de brújulas magnéticas dependiendo de la precisión y del número de ejes sobre los que pueda medir.
Infrarrojo
Los sensores de infrarrojos son sensores que tienen muchas aplicaciones. Algunos ejemplos son detección de presencia, medida de distancia, diferencias de color, balizas, comunicaciones, etc.
El esquema general de estos sensores suele estar compuesto por un emisor y un receptor. El receptor de infrarrojos devuelve la intensidad con la que recibe la luz emitida por el emisor. De esta manera variando la geometría podemos conseguir detectar si un cuerpo interrumpe el haz (presencia), si el rebote contra una superficie es mas o menos intenso (color). si disponemos de varios sensores podemos disponerlos de tal manera que se pueda triangular la posición de un objeto donde rebota el haz de infrarrojos producido por el emisor.
Estos sensores tienen el inconveniente de estar afectados por la luz solar. Para reducir los efectos de este sobre el sensor se usan filtros de espectro visible y se modula el haz de infrarrojos a una frecuencia concreta. A pesar de esto el uso en exteriores viene restringido por los limites de saturación del sensor
Sharp
Sensores de distancia infrarrojos Sharp GP2Dxxx.
Estos sensores IR tienen un rango de actuación de 10 a 80cm. y segun el modelo pueden dar la señal de forma analógica o bien ajustarse como disparador al llegar a una distancia menor de xx cm., dendro de su rango.
