<robotika> Bueno vamos a dar comeinzo
<robotika> Bienvenidos a la tercera conferencia del irc organizada por A.R.D.E.
<robotika> titulada "R4P - Robot de 4 patas"
<robotika> Esta conferencia correrá a cargo de Luis Ignacio Diaz del Dedo.
<robotika> Luis Ignacio ha desarrollado un interesante robot articulado de cuatro patas,
<robotika> con dos grados de libertad por pata. Toda una demostración de equilibrio.
<robotika> Durante la conferencia explicará cómo se le ocurrió la idea
<robotika> y nos contará detalles y consejos de su interesante proyecto.
<robotika> Podéis ver a Luis Ignacio y su robot en una noticia aparecida
<robotika> en la 2 de Televisión Española en el año 2005,
<robotika> con motivo de la celebración de Campus-Party: http://www.mundobot.com/media/050729TVE2.avi
<robotika> Al final habrá un tiempo, para que hagáis a Luis Ignacio
<robotika> las preguntas que queráis sobre este tema.
<robotika> Al ser un irc moderado, no podréis escribir directamente sin que se os de la palabra.
<robotika> Para ello tendréis que mandar un mensaje a uno de los dos moderadores,
<robotika> cosa que se hace dando al botón derecho del ratón sobre uno de los nombres de los moderadores
<robotika> Ahora cedemos la palabra a Luis Ignacio. Bienvenido y muchas gracias por compartir
<robotika> tus experiencias en estas sesiones de conferencias en el irc de A.R.D.E.
<LuisR4P> Buenas tardes, saludos a todos. Quiero agradecer a la Asociación de Robótica de España la oportunidad que se me brinda de realizar esta ponencia.
<LuisR4P> Soy estudiante en la UEM de una doble titulación, Informática Superior y lic. en Administración y Dirección de Empresas, de ahí mi interés por la robótica y la electrónica.
<LuisR4P> La idea surgió un día cualquiera de Febrero del 2005, mi tío Fran y yo empezábamos a jugar con la electrónica y la programación de chips.
<LuisR4P> Lo primero que traté de construir fue un frustrado intento de brazo robótico www.r4p.es/Ponencia/Brazo-imagenes.html que no llegó a funcionar debido a un mal cálculo de cargas y la poca fuerza de los servos utilizados.
<LuisR4P> Más tarde me llamaron la atención los robots con patas por el tema de la búsqueda de equilibrio y la superación de obstáculos como escalones y escaleras.
<LuisR4P> Miré en todas las páginas que pude en busca de un diseño definitivo, tratando de explicarme por que los robots que vendían en www.superrobotica.com y en www.lynxmotion.com no solo eran carísimos (que lo siguen siendo) sino que no te aseguraban que fueran a ser estables.
<LuisR4P> Cada vez que observaba estos modelos intentaba entender a la persona que los había diseñado para tratar de comprender el por que de la forma de las patas, la distribución de pesos o del algoritmo utilizado para desplazarse.
<LuisR4P> Miré, comparé y decidí hacer algunos cálculos "a ojo" para ver lo que necesitaba. Para el brazo robótico utilicé PVC de 3mm que serré con una sierra de marquetería, para el robot necesitaba algo mas resistente a la torsión y el pandeo, compré PVC de 6mm.
<LuisR4P> De los servos no me preocupé, había visto la fuerza que tenían los Futaba S3003 y confiaba en que pudieran con el robot, aunque la primera vez que fui a comprarlos dije "por favor déme cuatro servos de los más baratos que tenga".
<LuisR4P> Me decidí por un robot de cuatro patas con estructura de insecto que posiciona los giros de las patas en dos planos, vertical (ascendente-descendente) y horizontal (de avance).
<LuisR4P> En un par de días había serrado y atornillado todas las partes. Aún no sabía como funcionaban los servos, pero esa parte estaba en buenas manos, mi tío Fran ya estaba jugando con ellos y tenia una placa de pruebas. http://www.r4p.es/Ponencia/prueba_r4p.html
<LuisR4P> Mientras estudiaba los exámenes de aquel año, fui dibujando unos diagramas del algoritmo de movimientos de las patas, en que orden debían hacer los avances, a que lado tenía que "cargar" en cada momento. http://www.r4p.es/Ponencia/algoritmo_caminar.html
<LuisR4P> - Ahora les puede parecer fácil, pero en su momento yo lo estaba razonando todo y me llevo varios días xD -
<LuisR4P> Fue en semana santa de este mismo año cuando hicimos la placa. Fran la diseño utilizando el Eagle y esas vacaciones quemamos la placa. Utilizamos el sistema de imprimirla en un acetato, plancharla en una baquelita y luego con agua fuerte y agua oxigenada comer el cobre restante. http://www.r4p.es/Ponencia/fotos_placa.html
<LuisR4P> A los dos o tres días R4P ya estaba caminando por las praderas de Zorita de los Molinos (Ávila), su pueblo natal.
<LuisR4P> Como ya sabéis R4P es un robot de cuatro patas con dos grados de libertad por pata y apoyos puntuales.
<LuisR4P> La velocidad y estabilidad de un robot con patas es directamente proporcional a la cantidad de patas que posee.
<LuisR4P> Cuando hablamos de apoyos puntuales en las patas de un robot y queremos conseguir el equilibrio, tenemos que tener un mínimo de 3 patas apoyadas y que la normal que define el centro de masas del robot este dentro del triangulo que forman las patas que están en contacto con el suelo.
<LuisR4P> Esto sin tener en cuenta fuerzas como la inercia... etc
<LuisR4P> De este modo un robot que tenga cuatro patas solo podrá tener levantada una pata cada vez, uno de seis patas podrá tener un máximo de tres patas levantadas.
<LuisR4P> R4P por tanto solo puede tener levantada una pata, si levantara alguna más perdería el equilibrio.
<LuisR4P> El algorítmo que tiene que seguir cualquier ser humano para avanzar es básicamente poner un pie delante de el otro. Con el que está apoyado y adelantado tirar del mundo hacia atrás para proyectar su cuerpo hacia delante. Con el que no esta apoyado y está atrasado adelantarlo sin tocar el suelo para ponerlo delante del cuerpo y volver a empezar con el otro lado.
<LuisR4P> R4p hace lo mismo, con las tres patas apoyadas tira hacia atrás del mundo y proyecta su cuerpo hacia delante y la que está levantada se adelanta para ser apoyada lo más adelante posible.
<LuisR4P> Además tenemos que tener en cuenta que el peso del robot esté distribuido entre las tres patas apoyadas, esto lo conseguimos inclinando el robot hacía el lado donde hay dos patas apoyadas. http://www.r4p.es/Ponencia/videos_r4p.html
<LuisR4P> R4P se compone de dos chips PIC16F84A que actúan como esclavos y de un PIC16F873 como maestro, los esclavos tienen funciones primitivas referentes a los movimientos de las patas del robot y el maestro indica en que momento se debe realizar cada una de estas.
<LuisR4P> Se trata de un robot autista porque no se comunica con el exterior, solo sabe andar, seguiría repitiendo la misma rutina una y otra vez aunque estuviera volcado o alguna de sus patas estuviera rota.
<LuisR4P> Sería sencillo implementar más funciones pues el chip maestro tiene I2C, solo habría que programar reacciones a las entradas de los sensores, por ejemplo de ultrasonidos para detectar obstáculos… etc. Pero esto queda para mi siguiente proyecto.
<LuisR4P> Lo más complicado es conseguir que un robot de cuatro patas pueda andar de forma estable en terrenos abruptos, con grandes desniveles.
<LuisR4P> En lo referente a robótica “casera” es prácticamente imposible realizar un tipo de robot capaz de reconocer el estado del suelo por el coste económico que esto supondría.
<LuisR4P> Desde mi elemental nivel de conocimiento respecto a algunos de vosotros, creo que los robots de cuatro patas aun tienen mucho camino por recorrer.
<LuisR4P> Pueden cargar más del doble de baterías que un bípedo, gastan 1/3 menos de baterías que un hexápodo (1-4/6), son muy estables, su base es mejor para la disposición de sensores, podría andar solo con dos patas, etc…
<LuisR4P> Aún sigo buscando el diseño definitivo, quien sabe, ¿Quizá mi próximo robot?
<LuisR4P> http://www.r4p.es/Ponencia/Agradecimientos.html
<LuisR4P> Gracias a todos por venir ^^
<robotika> Muchas gracias Luis Ignacio por tu interesante conferencia.
<robotika> Ahora pasaremos a la sesión de preguntas.
<LuisR4P> venga hombre!
<LuisR4P> hacer alguna pregunta ^^
<LuisR4P> que quiero que se note que lo he hecho yo
<LuisR4P> ejejeje
<dem_stenes_> copio una pregunta de alejandro, que no ha podido asistir a la charla
<dem_stenes_> Yo construí uno de esos skybots en CampusBot el año pasado
<dem_stenes_> y quería hacer un robot articulado
<dem_stenes_> pero no se por donde empezar
<dem_stenes_> ¿Que me aconsejas?
<LuisR4P> lo primero es saber que tipo de robot quieres hacer
<LuisR4P> un bipedo, un hexapodo un cuadrupedo...
<LuisR4P> porque cada uno tiene sus caracteristicas
<LuisR4P> luego recomendaria buscar por internet
<LuisR4P> ver otros modelos, comparar, imaginar y diseñar
<LuisR4P> y cuando ya estes seguro de lo que vas a construir y que puedes construirlo
<LuisR4P> hacerlo!
<LuisR4P> y programarlo
<LuisR4P> ^^
<LuisR4P> y a correr
* robotika sets mode: +o BoOpS
<dem_stenes_> jeje gracias luis, damos paso a boops, que tiene una pregunta
<LuisR4P> ok
<LuisR4P> adelante
<BoOpS> Buenas tardes
<LuisR4P> buenas tardes
<BoOpS> ¿ves de gran utilidad la incorporacion de tacto en las extremidades de un robot con un contado numero de patas?
<LuisR4P> sin duda
<BoOpS> ¿tu bot los incorpora?
<LuisR4P> seria una gran ayuda que el robot supiera cuando ha tocado el suelo
<LuisR4P> no
<LuisR4P> como ya dije es autista
<LuisR4P> ademas es muy complicado en robots de esta escala
<BoOpS> aun asi me dispongo a hacerte una ultima pregunta...
<LuisR4P> ok
<BoOpS> ¿como crees que seria le mejor forma de implementar el tacto en un bot?
<BoOpS> * la
<LuisR4P> se me ocurren varias formas
<LuisR4P> una seria con los tipicos bumpers
<LuisR4P> otra con sensores de distancia
<LuisR4P> otra con sensores como los de los siguelineas
<LuisR4P> pero habria que tener cuidado con los colores de las superficies que recorra
<LuisR4P> lo mejor
<LuisR4P> seria que este supuesto robot
<LuisR4P> tuviera patas con apoyos con base
<LuisR4P> es decir que no fueran apoyos puntuales
<LuisR4P> asi podrias meter algún sensor más grande
<BoOpS> y a nivel de control (software)
<BoOpS> ¿cual seria la principal utilidad?
<LuisR4P> es muy interesante para buscar el equilibrio
<LuisR4P> podrias conocer minimamente el estado del suelo
<LuisR4P> por la posicion relativa de las patas
<LuisR4P> ademas podrias descubrir diferencias de nivel
<LuisR4P> como un escalon y demas
<LuisR4P> y programarlo es realmente sencillo
<LuisR4P> depende de lo que quieras que haga este robot
<LuisR4P> yo pienso que es muy util
<BoOpS> muchisimas gracias
<LuisR4P> hazlo y luego nos lo cuentas, y si funciona bien se lo incorporo a mis robots
<LuisR4P> ^^
<LuisR4P> de nada
<LuisR4P> ha sido un placer
<BoOpS> igualmente
<UCFort> buenas tardes
<LuisR4P> buenas tardes
<UCFort> Dices que has usado dos 16f84 y un 16f87 ¿son necesarios para el proyecto actual o lo has hecho pensando en proximas ampliaciones?
<LuisR4P> buena pregunta ^^
<LuisR4P> tienes su explicacion
<LuisR4P> al principio utilizamos dos 16f84 por que con cada uno solo podiamos controlar 4 servos
<LuisR4P> pero luego queriamos meter algo de ultrasonidos, por lo que necesitabamos I2C
<LuisR4P> y por eso metimos un 16f87
<LuisR4P> en proximos proyectos utilizare el 18F4520
<LuisR4P> puede controlar hasta 20 servos
<UCFort> ok
<UCFort> bueno, no se si sabras que Juan Gonzalex tambien empezo con un brazo que no le funciono :-)
<UCFort> asi que auguro que llegaras lejos
<LuisR4P> ejejej pues no lo sabia ^^
<LuisR4P> es un buen comienzo :P
<UCFort> si, parece ser que si
<LuisR4P> tengo un video de 6m del brazo
<robotika> Que chivaaaaaaatooooooooo
<LuisR4P> ejejeje
<LuisR4P> lo puedo subir para que lo veais
<UCFort> jajja, lo dijo el en la primera charla
<LuisR4P> mas preguntas
<dem_stenes_> por cierto, y ya que hablas de próximos proyectos.. qué tienes en mente?
<LuisR4P> pues un robot de cuatro patas con 3 grados de libertad
<LuisR4P> parece mentira que con solo un grado más de libertad aumenten tanto las posibilidades de un robot
<LuisR4P> se llamara R4P-3I
<LuisR4P> robot de cuatro patas con 3 grados de libertad y formato insecto
<LuisR4P> este incluira una brujula digital
<LuisR4P> sensores de inclinacion
<LuisR4P> sensores de ultrasonidos
<robotika> pues vete quitando de dormir
<robotika> yo tengo el hexapodo con 3 grados de libertad por pata, por eso te lo digo, el mio lo enseñe a andar a latigazos
<robotika> mas preguntas
<LuisR4P> ejejeje
<dem_stenes_> ¿Es muy caro construir un robot como el tuyo?
<LuisR4P> puffff
<LuisR4P> menos mal que me lo financian mis padres
<LuisR4P> ^^
<LuisR4P> fueron 8 servos a 15 € cada uno
<LuisR4P> euros
<LuisR4P> 120 euros solo en servos
<LuisR4P> luego el pvc
<LuisR4P> el el chip lo pedí como un sample a microchip
<LuisR4P> y la electronica la pagó mi tio XD
<LuisR4P> saldrá en total por unos 180 euros
<LuisR4P> y este nuevo necesita 4 servos más fuertes
<LuisR4P> y en total son 12 servos
<LuisR4P> aun asi, si se mira bien
<LuisR4P> en revistas de aeromodelismo
<LuisR4P> se pueden encontrar servos a muy buen precio
<LuisR4P> incluso a 9 euros
<LuisR4P> los Futaba S3003
<dem_stenes_> yo compraba los futaba 3000 a 7euros, pero aún así, es dinero :P
<LuisR4P> y el Futaba S3010 a veintialgo
<LuisR4P> esas son las cosas que hay que poner en la web!
<robotika> Funciona el IRC ?
<LuisR4P> a mi si
<LuisR4P> XD
<dem_stenes_> sí que va sí
<robotika> ahora si va
* Pereiroo has joined #A.R.D.E.
<Pereiroo> aló!
<LuisR4P> a buenas horas XD
<LuisR4P> alguna pregunta más?
<Pereiroo> ya ta?
<acicuecalo> yo tengo preguntas
<Pereiroo> estoy cansado del tour :P
<Pereiroo> (ya me callo, perdón)
* robotika sets mode: +o acicuecalo
<acicuecalo> LuisR4P, te arrepientes de haber construido un robot con patas en vez de hacerlo con ruedas?
<LuisR4P> NO!
<LuisR4P> jamas!
<LuisR4P> prefiero los robots con patas
<LuisR4P> los de ruedas no suponen un desafio
<LuisR4P> mas que en la programacion
<LuisR4P> aunque lo mejor seria un robot como el de ionitron
<LuisR4P> con patas con ruedas
<LuisR4P> se que las ruedas son muy buenas por que puedes cargar todas las baterias que quieras...
<LuisR4P> pero prefiero las patas
<LuisR4P> ademas R4P solo anda, no hace nada mas
<apoka> Suerte que has tenido con esa financiación XD yo todavia estoy atascado precisamente por eso, no tengo ni para comprar servos XD
<LuisR4P> acicuecalo algo mas?
<acicuecalo> si
<LuisR4P> se que tu dejaste a tu hexapodo parado cuando era un robot genial
<acicuecalo> je je
<acicuecalo> es cierto
<LuisR4P> por el otro con ruedas
<LuisR4P> y eso no puede ser
<acicuecalo> pero tengo muchas cosas pensadas para ese robot
<LuisR4P> ese hexapodo era genial
<acicuecalo> gracias
<LuisR4P> ademas puede cargar mucho peso
<robotika> Bien, pues si no hay más preguntas, damos por finalizada la tercera conferencia en el irc de A.R.D.E.
<robotika> Muchas gracias Luis Ignacio por el tiempo e interés que nos has dedicado.
<robotika> Mañana colgaremos en la Web de A.R.D.E. (www.webdearde.com) el log de la conferencia.
<robotika> Iremos avisando con tiempo de otras conferencias y os animamos a que si queréis participar
<robotika> dando una charla de algún tema relacionado con robótica,
<robotika> os pongáis en contacto con nosotros a través del correo: arde@webdearde.com
<acicuecalo> no digas "era", porque sigue aquí!!!
<robotika> Muchas gracias a todos por haber venido.
<robotika> ahora todos podeis hablar a vuestro antojo