[20:16] <robotika> Bienvenidos a la cuarta conferencia del irc organizada por A.R.D.E.
[20:16] <robotika> titulada "Qubot. El robot cúbico"
[20:16] <robotika> Esta conferencia correrá a cargo de Agustín Perís (DarthAgus) y Pepe Fernández (Teophis).
[20:16] <robotika> Durante la charla nos contarán cómo se le ocurrió la idea
[20:16] <robotika> y nos darán detalles y consejos de su interesante proyecto.
[20:16] <robotika> Podéis ver una imagen del robot en este enlace:
[20:16] <robotika> http://www.webdearde.com/modules.php?name=News&file=article&sid=117&mode=&order=0&thold=0
[20:17] <robotika> Al ser un irc moderado, no podréis escribir directamente sin que se os de la palabra.
[20:17] <robotika> Para ello tendréis que mandar un mensaje a uno de los dos moderadores,
[20:17] <robotika> cosa que se hace dando al botón derecho del ratón sobre uno de los nombres de los moderadores
[20:17] <robotika> Ahora cedemos la palabra a Agustin y Pepe. Bienvenidos y muchas gracias por compartir
[20:17] <robotika> vuestras experiencias en estas sesiones de conferencias en el irc de A.R.D.E.
[20:17] <|darthagus|> gracias robotika
[20:17] <|darthagus|> Antes de entrar de lleno con Qubot nos gustaría contaros algo sobre nosotros para que entréis en antecedentes. Teophis (Pepe) y yo (Agustin) nos conocimos en la campus party 2005, campus en la que nació el embrión de esta asociación y en la que nos conocimos muchos de los que hoy formamos esta gran “piña”.
[20:18] <Teophis> Nuestros comienzos en la robótica han sido muy diferentes. Se puede decir que lo mío es de nacimiento. Siempre me han gustado los robots y los ordenadores, y mis juguetes eran Legos y Meccanos.
[20:19] <|darthagus|> En mi caso fue en mayor parte por mi formación. Estudié F.P. de electrónica y mantenimiento electro-mecánico. A posteriori comencé la ingeniería de informática de sistemas en la Universidad Politécnica de Valencia. Todo esto hizo que siempre tuviera presente la electrónica, la mecánica y la programación. Pero no fue hasta poco tiempo antes de la campus party 2005 cuando comencé a...
[20:19] <|darthagus|> ...interesarme por los kits robóticos, y bueno, por la robótica como tal.
[20:19] <Teophis> Bueno, ya sabéis algo mas sobre nosotros, así que vamos a contaros cosas sobre Qubot.
[20:20] <|darthagus|> Exacto, que es a lo que habéis venido todos. Para empezar, cuando nos planteamos hacer un robot para llevarlo a la campus (estamos hablando ya de la campus 2006), nos atrajo mucho la idea de hacer un bípedo humanoide (al estilo de robonova I), pero fue, quizá, la idea que mas rápido descartamos
[20:20] <Teophis> Si, y no fue por la dificultad del diseño o la programación (nos encantan los retos), sino por la estabilidad estructural y por la potencia de los actuadores (servos). O quizá mejor dicho, por no poder invertir en materiales de calidad suficiente como para que el robot fuera viable. Por eso se me ocurrió pensar a la inversa. ¡Vamos a hacer algo muy pequeño.!
[20:20] <|darthagus|> Y claro, hablar es fácil, pero ¿como de pequeño? Estaba claro que debería ser sencillo, pero al menos debería tener alguna funcionalidad. Y entre estructura, servos, PCB's y sensores aquello no tenía la pinta de quedar “muy pequeño”
[20:20] <Teophis> Entonces (supongo que por haber visto alguna "peli" tipo Apolo XIII o alguna parecida) nos decidimos por eliminar cosas superfluas (o al menos poco importantes). Para empezar los servos están muy bien, pero tienen un tamaño excesivo para nuestras necesidades. La cuestión era buscar en juguetes como se las apañaban para reducir el volumen, y voila: motor de DC con reductora incluida (de plástico eso si), tamaño: menos de la mitad que un servo.
[20:21] <|darthagus|> Encontramos unos pequeños coches de radio control con un motor y reductora que nos venían como anillo al dedo en velocidad y par. Ademas la sujeción mecánica se hacía desde la cara del eje exterior de la reductora, con lo cual nos ahorrábamos tener que sujetar el motor. Dos tornillos por motor/reductora y problema solventado
[20:24] <|darthagus|> En este punto es cuando pensamos que esta estructura debería albergar los motores y el otro elemento de gran volumen del robot, la batería. Esta última fue fácil de localizar, viendo todo el repertorio de baterías que hay en el mercado, solo teníamos que buscar una de Ni-Mh? que se ajustara a las medidas. Y ciertamente encontramos una que se ajustaba como un anillo (de hecho son 2...
[20:24] <|darthagus|> ...baterías en serie), incluso nos permitía colocarle un cable de conexión a la tarjeta inferior suficientemente largo como para poder sustituirla sin desmontar por completo el robot
[20:25] <Teophis> Vale, ya teníamos a grandes rasgos la estructura del robot, ahora había que darle un cerebro y unos sentidos. La principal restricción era el tamaño, pero por aquel entonces ya estábamos dándole vueltas a concepto de robot colaborativo, y por tanto, no podíamos ponerle un micro pequeño y de pocas prestaciones. Por un lado yo he trabajado mucho con atmel y algo con Pics, y Darthagus con basicX24 y también algo con Pics, así que ya teníamos un punt
[20:26] <|darthagus|> Empezamos buscando un micro que tuviera gran cantidad de E/S, tanto digitales como analógicas, ya que teníamos gran cantidad de elementos para la comunicación. Leds infrarrojos para la emisión y fototransistores infrarrojos para la recepción, bumpers para detectar colisiones, una ldr, un microaltavoz, y muuuuchos leds de colores (es algo que debemos a Teophis ;-D )
[20:27] <Teophis> jejeje, si eso es cierto.
[20:27] <Teophis> Pero por otro lado eso nos planteaba otro pequeño problema.
[20:28] <Teophis> Mantener un protocolo de comunicación de enjambre (horda, granja, como queramos llamarlo) de robots, moverlo de manera coherente, analisis de la sensorica (y por supuesto encender los leds cuando toca ;-D ) requiere bastante capacidad de procesamiento.
[20:28] <|darthagus|> Así que optamos por usar dos procesadores que se comunicaran entre sí
[20:28] <|darthagus|> Un 16F876 para la estructura base, que se encarga del control de los motores por PWM, los 9 leds periféricos, el altavoz, una LDR y dos bumpers frontales; y un 16f690, que se encarga de la comunicación IR y de un grupo Led RGB
[20:28] <|darthagus|> La comunicación entre ambos micros es mediante un bus USART
[20:29] <Teophis> Quizá en la elección de este ultimo micro pecamos de optimistas.
[20:29] <Teophis> Era el micro perfecto en todos los aspectos, excepto en uno, aun no se comercializaba.
[20:29] <Teophis> En ese momento solo estaba en fase de prueba y los primeros los conseguimos como samples desde la misma página de Microchip.
[20:29] <Teophis> Asi que no pudimos conseguir muchos mas.
[20:29] <|darthagus|> En todo caso la cuestión era dividir tareas, tener un micro que controlara movimiento y sensorica dentro del cuerpo principal del robot y otro que estuviera encargado del protocolo de comunicación tanto a nivel físico como lógico
[20:30] <|darthagus|> Este ultimo micro lo colocamos en lo que llamamos torre de comunicaciones. De esta manera teníamos un robot completo mas un dispositivo de comunicación, que en cualquier momento podíamos mejorar o sustituir por otro medio de comunicación
[20:30] <Teophis> La comunicación entre robots es bastante sencilla.
[20:30] <Teophis> Utilizamos el protocolo Philips RC6, debido a sus prestaciones y flexibilidad.
[20:31] <Teophis> Los datos son enviados en forma de paquete, utilizando una frecuencia portadora de 36kHz.
[20:31] <Teophis> La estructura de un paquete es la siguiente: Cabecera con identificador de destinatario (puede ser una unidad o un grupo) + Opcode de un byte.
[20:31] <juliovmd> Buenas tardes a todos...llego tarde?
[20:31] <Teophis> Unos opcodes especiales permiten la redifusión del mensaje o el relevo en el envío.
[20:31] <Teophis> Buenas, julio
[20:31] <ieis> a cuantos bps va eso?
[20:32] <robotika> Al ser un irc moderado, no podréis escribir directamente sin que se os de la palabra.
[20:32] <robotika> Para ello tendréis que mandar un mensaje a uno de los dos moderadores,
[20:32] <robotika> cosa que se hace dando al botón derecho del ratón sobre uno de los nombres de los moderadores
[20:32] <robotika> Ahora cedemos la palabra a Agustin y Pepe. Bienvenidos y muchas gracias por compartir
[20:32] <robotika> vuestras experiencias en estas sesiones de conferencias en el irc de A.R.D.E.
[20:32] <Teophis> Son paquetes incrustados en una portadora de 36kHz, con una duración fija.
[20:34] <|darthagus|> Cor respecto a la estructura mecanica
[20:35] <|darthagus|> como os hemos dicho, se ensambla a traves de conectores desde las mismas placas (PCB's)
[20:36] <|darthagus|> Y eso fue lo que nos dio mas trabajo, crear una rede de pista que permita tener conectados todos los elementos a la placa del micro, la de alimentación
[20:36] <|darthagus|> y principalmente que hubieran suficientes pines como para que hubiera una solidez mecánica
[20:37] <Teophis> Al ser un prototipo de concepto, más que nada para comprobar la resistencia estructural, decidimos hacer las placas nosotros.
[20:38] <Teophis> Lo que nos limito a utilizar PCB auna sola cara.
[20:38] <Teophis> Fué un auténtico reto el conseguir rutear todo el circuito en estas condiciones, pero lo conseguimos!!!, y solo empleamos 2 puentes en todo el robot (lo cual tiene su mérito)
[20:40] <Teophis> Pero el robot paso la prueba (se ha caido y ha sido tirado al suelo un montón de veces, sin sufrir daños estructurales.
[20:41] <|darthagus|> El tener un circuito divido en varias placas nos ayudo bastante a la hora de diseñar el circuito
[20:41] <|darthagus|> el robot esta compuesto por 7 placas
[20:42] <|darthagus|> la pcb inferior es la que contiene la toma de alimentación desde el exterior (zona de puente de carga)
[20:42] <|darthagus|> y la que distribuye las alimentaciones al resto de placas
[20:43] <|darthagus|> la placa lateral derecha es la encargada de estabilizar las tensiones
[20:44] <|darthagus|> es la que tiene los reguladores, un 7905 y un lm317 para alimentar a motores
[20:45] <|darthagus|> la placa izquierda es la que tiene doble puente H para controlar los 2 motores
[20:45] <|darthagus|> perdon
[20:45] <|darthagus|> la izquierda es la que tiene un circuito inversor
[20:46] <|darthagus|> la placa encargada de controlar los motores es la trasera
[20:46] <|darthagus|> y en la pcb frontal tenemos todo el conjunto de sensorica
[20:46] <Teophis> Foto del robot desmontado: http://www.lebrijano.com/arde/imagenes/cache/e688ffe8f5ae221a280c08e58e85d528.jpg
[20:46] <|darthagus|> lo que mas destaca en esta placa son los bumpers
[20:47] <|darthagus|> y quizá lo mas curioso es el material del que están hechos
[20:47] <|darthagus|> debido al poco espacio que teníamos en esta placa no podíamos poner micro interruptores
[20:48] <|darthagus|> con lo cual solo teníamos una posibilidad
[20:48] <|darthagus|> y era crear nuestros propios micro interrutores
[20:49] <Teophis> Ooops!!, link anterior incorrecto: http://fotoeventos.webdearde.com/main.php?g2_itemId=7423
[20:49] <robotika> Pongo de nuevo el enlace de la foto, por si no les va a alguno: http://fotoeventos.webdearde.com/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=7425&g2_serialNumber=1
[20:49] <|darthagus|> un cable soldado a la placa que pasaria por una especie de anilla (tambien metalica) y soldada a la placa
[20:50] <|darthagus|> pero cuando colocamos un cable de cobre nos dimos cuenta que despues de 2 o 3 colisiones habia perdido la forma y no hacia buen contaco
[20:51] <|darthagus|> asi que nos toco buscar un materia que se puedira soldar en la placa (osea el acero descartado) y tuviera memoria mecanica
[20:52] <|darthagus|> despues de buscar y buscar nos encontramos delante de una tienda de instrumentos musicales preguntando si tenian algun tipo de cuedas metalicas para guitarra
[20:52] <|darthagus|> pero que tuvieran en su composición o bronce o cobre
[20:53] <|darthagus|> y por fin encontramos como fabricar nuestros propios bumpes y que nos duraran mucho tiempo sin perder la forma
[20:53] <Teophis> En concreto, es una quinta de guitarra electroacústica, compuesta en un 60% de cobre y un 40% de Nickel
[20:55] <Teophis> Lo que nos permitio soldarla al PCB, obteniendo un bumper muy elástico y muy resistente (sigue sin deformarse a fecha de hoy)
[20:56] <Teophis> Junto con los bumpers, el robot dispone de una LDR, leida de forma analógica, y un microaltavoz, para dar feedback acústico.
[20:57] <Teophis> Tanto en la placa frontal, como en las laterales, hay dispuestos un bloque de tres leds alineados horizontalmente.
[20:58] <Teophis> Es muy importante el permitir al robot que exprese estados, y mediante los Leds y el altavoz, esto se consigue de forma muy práctica.
[20:59] <Teophis> No solo son decorativos, sino que son una herramienta de debug insdispensable. Con ocho leds puedes demostrar 1 Byte de estados. Poniendo puentos de interrupción en el soft con salida a los Leds, puedes depurar en tiempo real el comportamiento del robot.
[21:00] <Teophis> ya que sabes en que estado se encuentra en cada momento.
[21:01] <Teophis> En la placa superior, se encuentra el 16F876, con tdo el hardware asociado para su funcionamiento, un bus ICSP y un bus USART+alimentación para placas de extensión
[21:02] <Teophis> Y en la parte superior del robot viene lo que denominamos "la torre"
[21:05] <Teophis> Gobernados por un 16F690. La elección de este micro fué por ser el uno de 20 patillas con USART. Necesitábamos al menos 18 líneas de E/S, y la capacidad de tener un bus de comunicaciones, ya que queríamos que este estuviera controlado por el hardware, y no mediante una capa de abstracción en software.
[21:06] <Teophis> En el centro de la placa, hay un grupo de tres Leds (rojo + verde + azul), que encendidos de forma secuencial, permiten crear efectos RGB gracias a la persistencia de visión.
[21:07] <Teophis> Y eso es a rasgos generales la estructura del robot.
[21:07] <robotika> Muchas gracias Agustin y Pepe por vuestra interesante conferencia.
[21:07] <robotika> Ahora pasaremos a la sesión de preguntas.
[21:08] <robotika> Parece que las baterías están alojadas dentro del cubo
[21:08] <robotika> en caso de tener que cambiarlas, es complicado sacarlas de ahí?
[21:08] <|darthagus|> no ni mucho menos
[21:09] <|darthagus|> la gran ventaja de este robot es que se puede desmontar con facilidad (placa por placa)
[21:09] <|darthagus|> pero aun asi
[21:09] <robotika> Tras la experiencia que habéis adquirido con Qubot,
[21:09] <robotika> ¿qué cambios en Qubot o qué nuevo robot tenéis en mente hacer?
[21:09] <|darthagus|> las baterias estan provistas de una cable con conector suficientemente largo como para poder extraerla solo quitando la pcb superior
[21:10] <Teophis> La versión final del robot (que está en la fase final de desarrollo), es bastante diferente...
[21:11] <Teophis> Al ser un prototipo final, utilizamos PCB a doble cara, y todos los componentes son SMD (a excepción de los conectores, que son through hole)
[21:11] <Teophis> Lo que nos ha dejado muchiiisimo espacio.
[21:12] <Teophis> En concreto, la versión final de QuBot lleva:
[21:12] <Teophis> * Microprocesador a 32 bits.
[21:12] <Teophis> * Programación, depuración y carga por USB.
[21:13] <Teophis> * Slot para tarjetas SD.
[21:13] <Teophis> * Batería Li-Poly.
[21:13] <Teophis> * Control de carga/descarga/monitorización de batería incluido en el robot.
[21:14] <Teophis> Y muchas cosas más, pero hasta aquí puedo leer... ;)
[21:15] <Dosky> buenas, cuanto tiempo os ha llevado desarrollarlo y si ha resultado costoso para el bolsillo?
[21:15] <Dosky> lo del bolsillo se refiere a lo que cuesta normalmente un niño de estos
[21:17] <|darthagus|> bueno, en cuanto al tiempo estuvimos unos 4 o 5 meses de desarrollo puro y duro
[21:17] <|darthagus|> como os hemo ido contando a ido experimentando cambios
[21:17] <|darthagus|> pero desde que tuvimos clara la configuración final sobre eso, 4 o 5 meses
[21:18] <|darthagus|> aproximadamente unas 5 versiones hasta la version definitiva 1.o
[21:18] <|darthagus|> y en coste...
[21:18] <|darthagus|> uff
[21:18] <|darthagus|> difícil
[21:18] <boops> Buentas noches
[21:19] <Dosky> otra pregunta si se permite, cual es la función exactamente de los infrarrojos?
[21:19] <boops> y adelante...

[21:20] <|darthagus|> bueno, en cuanto a dinero entre diferentes versiones y revisiones estara sobre los 600€
[21:21] <Teophis> La función de los infrarrojos es el poder comunicarse con los miembros de su entorno.
[21:21] <boops> Buenas noches otra vez
[21:21] <Teophis> Se trata de un robot orientado a uso colaborativo, por lo que es imprescindible que pueda comunicarse con otros robots.
[21:22] <boops> he leido algo sobre que pretendéis comercializar vuestro bot
[21:22] <Teophis> Los IR son una forma sencilla, económica, versátil y bastante fiable de comunicación.
[21:22] <boops> con que finalidad se realizara?

[21:22] <Teophis> Ya que utilizan uno de los protocolos mas extendidos, el de los mandos a distancia...

[21:24] <|darthagus|> bueno, la finalidad de nuestro robot será bastante amplia
[21:24] <|darthagus|> esperamos que se convierta en un instrumento de aprendizaje

[21:24] <|darthagus|> bueno, la finalidad de nuestro robot será bastante amplia
[21:24] <|darthagus|> esperamos que se convierta en un instrumento de aprendizaje

[21:25] <boops> Alguna idea sobre el precio final y lo que incluirá?

[21:27] <Teophis> El robot comercial, saldrá la venta por 300 euros (IVA incluido), e incluirá el robot, la batería, un manual, software de programación y un cble USB
[21:27] <Ranganok> Hola
[21:28] <Teophis> Sobre sus características, antes he avanzado cuales eran...
[21:28] <Ranganok> ahora que el micro pasa a ser de 32 bits, en que se podra programar ?
[21:28] <|darthagus|> pues igual que los microcontroladores pic
[21:28] <|darthagus|> este a 32 bits
[21:29] <|darthagus|> va a dar mucha mas flexibilidad
[21:29] <|darthagus|> desde ensamblador nativo
[21:29] <|darthagus|> hasta programación sobre sistema operativo embebido
[21:29] <|darthagus|> pasando por c, basic
[21:29] <Ranganok> otra pregunta haréis alguna librería de programación?
[21:30] <Teophis> Estamos desarrollando las librerías para la capa de abstracción de hardware, que incluyen:
[21:30] <Teophis> - Control de movimiento + control de movimiento en grupo.
[21:31] <Teophis> - Comunicación interna entre dispositivos.
[21:31] <Teophis> - Comunicación externa con demás dispositivos.
[21:31] <Teophis> - control de periféricos.
[21:32] <Teophis> Aunque el robot será propietario a nivel de hardware, todas las librerías y el código estarán abiertos. Y potenciaremos el uso de herramientas GNU/GPL
[21:33] <ieis> tengo varias preguntas
[21:33] <ieis> 1º ¿cual es la velocidad de la comunicación IR en bps?
[21:33] <Teophis> ok
[21:34] <ieis> Al ser la comunicación IR usada con un medio compartido (todos los robots usan la misma frec) que tipo de bus se utiliza?

[21:34] <Teophis> La velocidad de comunicación IR, como ya he dicho, es a traves del protocolo RC6 de phillips.
[21:35] <Teophis> Se utiliza una portadora a 36kHz, en la que se embede un paquete que contiene una cabecera+1 opcode de 1 byte.
[21:35] <Teophis> Se utiliza codificación tipo manchester para modular el canal de datos.

[21:36] <ieis> ¿Cuanta memoria RAM tendrá la versión comercial del bicho? ¿Qué micro de 32 bits habéis pensado usar?
[21:38] <|darthagus|> pues se trata de un procesador compatible ARM
[21:38] <ieis> La velocidad en BPS q?
[21:38] <ieis> supongo q será de 1200 bps o así
[21:39] <Teophis> No es un puerto serie!!!
[21:39] <JM^Off> nas
[21:39] <|darthagus|> en cuanto a la cantidad de RAM seran 256kb en flash + 65Kb en sram
[21:39] <JM^Off> una preguntita sobre la batería

[21:39] <JM^Off> me ha parecido entender que para estabilizar las tensiones
[21:39] <JM^Off> utilizais dos reguladores disipativos
[21:39] <JM^Off> habeis calculado que vida util de la bateria perdeis con ellos?

[21:41] <|darthagus|> en cuanto al control de baterias
[21:42] <|darthagus|> es otra de las mejoras que hemos hecho en la nueva version
[21:42] <JM^Off> y puedes decirme mas o menos el porcentaje que supone en la version antigua?
[21:42] <JM^Off> referido al tiempo de funcionamiento
[21:43] <|darthagus|> en la primera version duraban aproximadamente unas 2 horas y 20 minutos
[21:43] <|darthagus|> contando que llevaba 9 leds azules de alta intensidad
[21:43] <robotika> Bien, pues si no hay más preguntas, damos por finalizada la cuarta conferencia en el irc de A.R.D.E.
[21:43] <robotika> Muchas gracias Agustin y Pepe por el tiempo e interés que nos havéis dedicado.
[21:43] <robotika> En breve colgaremos en la Web de A.R.D.E. (www.webdearde.com) el log de la conferencia.
[21:43] <robotika> Iremos avisando con tiempo de otras conferencias y os animamos a que si queréis participar
[21:43] <robotika> dando una charla de algún tema relacionado con robótica o domótica,
[21:43] <robotika> os pongáis en contacto con nosotros a través del correo: arde@webdearde.com
[21:43] <robotika> Muchas gracias a todos por haber venido.
[21:43] <JM^Off> si pero me refiero que porcentaje del consumo total os supone usar reguladores disipativos
[21:44] <JM^Off> es decir cuanta energia perdeis en estos
[21:44] <|darthagus|> pues la pedidia es insignificante, ya que la carga de corriente es muy baja

[21:45] <robotika> Deamos esto en abierto,para que todos podais seguir preguntando si queda algo por preguntar
[21:45] <JM^Off> no or merece la pena entonces utilizar otro tipo de conversor?
[21:45] <JM^Off> *os
[21:45] <|darthagus|> en la nueva version hemos cambiado radicalmente de estrategia en las baterias
[21:46] <|darthagus|> para empezar llevara baterias de Li-poly
[21:46] <JM^Off> disipativos o conmutados?
[21:46] <|darthagus|> y por lo tanto solo podremos usar circuitos reguladores para este tipo de baterias
[21:46] <JM^Off> ok gracias
[21:47] <dem_stenes_> pues eso, muchas gracias Agus y Pepe :)
[21:47] <Teophis> de nada, gracias a vosotros
[21:47] <dem_stenes_> ahora ya sí que damos por finalizada la conferencia
[21:47] <|darthagus|> gracias a todos vosotros por habernos ofrecido esta oportunidad

[21:48] <Dosky> habeis dicho que la version final ademas de poder programarla por usb llevara para una tarjeta SD
[21:48] <Teophis> Si
[21:48] <Dosky> tambien se podra meter la programacion a traves de ella?
[21:48] <Ranganok> Hola, antes de terminar podríais poner un resumen de los sensores/actuadores que lleva?

[21:50] <|darthagus|> con lo cual se puede instalar un bootloader en el micro
[21:50] <|darthagus|> y realizar la carga de la programacion desde la tarjeta
[21:50] <suvi> plaff plaff plaff (aplausos) genial chicos! ha estado todo muy interesante :D
[21:51] <ieis> q consumo tiene el ARM?
[21:51] <Ranganok> Hola, antes de terminar podríais poner un resumen de los sensores/actuadores que lleva?
[21:51] <ieis> q frec?
[21:52] <ieis> q voltaje?
[21:52] <|darthagus|> los ARM igual que los pic tienen diferentes consumos dependiende del estado en que se encuentran
[21:52] <eid0> hay un arm muy bueno que se le puede poner linux, el axis etrax
[21:52] <|darthagus|> pero son consumos bastante similares a los pics

[21:53] <|darthagus|> frecuencia de cuarzo 20Mhz
[21:53] <Teophis> Son micros que cumplen la norma nano-watt. Consumo mínimo, y para algo está el modo sleep
[21:53] <|darthagus|> pero tiene mas posibilidades de reloj

[21:54] <|darthagus|> y voltaje, para poder esta norma de bajo consumo, la tension nominal son 3,3 V

[21:55] <eid0> |darthagus|: son bga?

[21:56] <|darthagus|> son tqlfp
[21:56] <JM^Off> de cuanto es la bateria que usais?
[21:57] <|darthagus|> 650mA/h
[21:57] <eid0> Teophis: y sabeis si tienen soporte de uclinux?
[21:57] <JM^Off> tension
[21:57] <ionitron> y digo yo... si todos pueden transmitir y lo hacen sobre el mismo canal... el receptor no leera un 1111111111111111 o algo por el estilo? xDDDD
[21:57] <boops> [ionitron] el manchester esta para algo
[21:57] <boops> aparte de para jugar al futbol
[21:57] <Teophis> Si, si que lo tienen (de hecho, fue una de las opciones que nos decantaron a elegir este micro)

[21:58] <boops> leera 10101010101
[21:58] <Teophis> Buenas, ionitron..
[21:58] <boops> y si le 111 error
[21:58] <boops> :P
[21:58] <|darthagus|> JM^Off la tension de baterias sera 7'2V
[21:58] <ionitron> tonces leera error muchas veces
[21:58] <JM^Off> y bajais a 5 y?
[21:58] <boops> antes habeis dixo
[21:58] <eid0> Teophis: ahaps, lo unico que el uclinux necesitara algo mas de memoria que los 64 k's que habeis puesto
[21:58] <boops> 7905
[21:58] <Garrocha> ionitron, para evitar eso te puedes fijar en cualquier bus compartido
[21:59] <|darthagus|> JM^Off hay que alimentar motores ;-)
[21:59] <boops> llevais tension negativo
[21:59] <Garrocha> al ethernet le pasa lo mismo

[21:59] <ionitron> pero IR no es un bus ..
[21:59] <Garrocha> en caso de colisión todos se callan y esperan un tiempo aleatorio antes de empezar a trasmitir
[21:59] <Garrocha> mientras tanto escuchan para ver si nadie habla
[21:59] <ionitron> osea.. puede ocurrir que un bicho no este en visión con el otro y un momento después si..
[21:59] <Garrocha> si nadie habla entonces transmiten ellos
[21:59] <ionitron> que pasa entonces?
[21:59] <Garrocha> como?
[21:59] <JM^Off> si |darthagus| pero estáis usando reguladores disipativos, no os supone esto reducir la vida de la batería
[21:59] <ionitron> que no es un cable ..
[21:59] <JM^Off> pudiendo montar otro tipo de conversor?
[22:00] <Garrocha> y q mas da q no sea cable?
[22:00] <ionitron> a ver..
[22:00] <Garrocha> el ethernet sobre Ir no cambia su protocolo en nada
[22:00] <ionitron> hay 4 bichos..
[22:00] <ionitron> uno de ellos no ta en visión y se cree que ta libre el bus.. empieza a emitir
[22:00] <ionitron> pero resulta que no taba libre.. pero como se mueve entra en el canal de los otros y los chafa

[22:00] <Garrocha> entonces se detecta colision y todos se callan
[22:00] <ionitron> amos.. no es un cable ni es rf.. es luz..
[22:00] <boops> por esa regla de 3 tampoco le llega a los otrosa
[22:00] <Teophis> En la cabecera del paquete, está la dirección del destinatario, que puede ser un robot, un grupo o todos.
[22:01] <|darthagus|> JM^Off en cuanto a regulación de micro y electrónica no nos preocupa ya que el propio micro tiene su regulador
[22:01] <ionitron> ahora mete 50 bichos y veras que de fallos

[22:01] <Garrocha> a fin de cuentas teniendo en cuenta la velocidad q se tarda en transmitir un paquete da =
[22:01] <Garrocha> tu imaginate antes con la ethernet sobre coaxial
[22:01] <Garrocha> q 200 ordenadores compartian el mismo bus xD
[22:02] <Garrocha> y funcionaban
[22:02] <|darthagus|> y por los motores tenemos que usar reguladores que puedan mantener el par, ya que son de altas rpm
[22:02] <ionitron> pero es un cable y los receptores tan en linea tol rato
[22:02] <eid0> el jmoff lo que quiere saber es porque no poneis un switched regulator para ahorrar bateria, como en los portatiles..

[22:02] <Garrocha> ya te digo, en caso de colision se calla a to dios y yasta
[22:02] <ionitron> en este caso del robot ir .. tan en movimiento y ahora tan conectaos en vision y ahora no..
[22:02] <Teophis> Hay 256 canales con 256 opcocdes por canal
[22:02] <ionitron> no es lo mismo
[22:03] <Garrocha> lo q tienes es que colocar un protocolo q sea capaz de detectar esos fallos
[22:03] <Garrocha> ya sea por bit de paridad o ya sea por crc

[22:03] <|darthagus|> el circuito de carga y regulacion es un sistema mixto
[22:03] <Teophis> lleva un crc al final del paquete
[22:03] <|darthagus|> cuando hay poca carga usa un circuito conmutado

[22:04] <Garrocha> vamos que no se reinventa la rueda
[22:04] <boops> [|darthagus|] y no lo mejoriais con un ldo para la logica?
[22:04] <Teophis> Exacto. Es lo que tiene el RC6, te permite mucha flexibilidad.

[22:05] <ionitron> y a to esto.. 300 euros no es un poco caro?
[22:05] <|darthagus|> el problema es que no disponemos de mucho espacio para añadir circuitos de regulacion, asi que preferimos quedarmos con el regulador que nos ofrece el micro
[22:05] <Garrocha> por cierto, no usareis la tarjeta sd como parasol o algo parecido no?
[22:05] <Garrocha> q conociendo como sacáis una estructura de cualquier cosa xD

[22:06] <Teophis> jeje
[22:06] <JM^Off> |darthagus| pero deberias calcular que te supone en cuanto a la duracion el uso de esos reguladores, ya que el tiempo de funcionamiento es una de las caracteristicas mas importantes

[22:06] <JM^Off> y si tienes un 20% mas de tiempo no os interesa?
[22:07] <JM^Off> estas hablando de algo comercial
[22:07] <JM^Off> yo lo considero un punto bastante importante

[22:08] <JM^Off> si usas un 7805 desde 7.2 V hay tienes un porcentaje alto de perdidas
[22:08] <JM^Off> ahi*
[22:09] <Teophis> No estamos usando ni un 7805, ni un 317, ni nada de eso. Eso era en la versión del prototipo.
[22:09] <JM^Off> no se puede saber que usais ahora?

[22:09] <Teophis> la versión final lleva un sistema de regulación y control de carga descarga específico para baterías li-poly...
[22:09] <JM^Off> bien
[22:09] <JM^Off> y por curiosidad no hicisteis el calculo
[22:10] <JM^Off> de lo que os suponía usar estos reguladores
[22:10] <JM^Off> en la version antigua
[22:10] <Teophis> En la versión del prototipo, no.
[22:10] <JM^Off> ?
[22:10] <JM^Off> oki
[22:10] <Teophis> Solo queriamos probar la estructura mecanica...
[22:10] <JM^Off> eso es lo ke keria saber thx

[22:12] <|darthagus|> saludos y hasta mas vernos
[22:12] <Teophis> bye

Nota del webmaster: los enlaces a lebrijano.com se cambiaron por sus respectivos a fotoeventos.webdearde.com el 13 de junio de 2008.