<moderador_1> Bienvenidos a la quinta conferencia del irc organizada por A.R.D.E. titulada "Robot Bat Bot. Navegación con ultrasonidos"
<moderador_1> Esta conferencia correrá a cargo de Ponciano Criado (Criadobot).
<moderador_1> Ponciano ha desarrollado un interesante robot autónomo (BatBot) que puede navegar en zonas con obstáculos a gran velocidad,
<moderador_1> detectando los mismos varios sensores de ultrasonidos.
<moderador_1> BatBot ganó el segundo premio en la Prueba Libre de CampusBot 2007 (Campus-Party)
<moderador_1> Durante la conferencia explicará cómo se le ocurrió la idea y nos contará detalles y consejos de su interesante proyecto.
<moderador_1> Podéis ver una imagen del robot en este enlace:
<moderador_1> 12http://www.webdearde.com/arde/irc/batbot/batbot.jpg
<moderador_1> Al final habrá un tiempo, para que hagáis a Ponciano las preguntas que queráis sobre este tema.
<moderador_1> Al ser un irc moderado, no podréis escribir directamente sin que se os de la palabra.
<moderador_1> Para ello tendréis que mandar un mensaje a uno de los dos moderadores,
<moderador_1> cosa que se hace dando al botón derecho del ratón sobre uno de los nombres de los moderadores.
<moderador_1> Ahora cedemos la palabra a Ponciano.
<moderador_1> Bienvenido y muchas gracias por compartir tus experiencias en estas sesiones de conferencias en el irc de A.R.D.E.
<criadobot> Bueno vamos al lío, mi nombre es Ponciano Criado, más conocido en los ambientes como criadobot.
<criadobot> En primer lugar agradecer la invitación que me ha brindado Alejandro Alonso (responsable de A.R.D.E) y su equipo,
<criadobot> de moderadores Paco y Vicente, para exponeros aquí, mi proyecto que e bautizado con el nombre de robot explorador autónomo bat bot,
<criadobot> por otro lado agradeceros a todos, el interés mostrado al comparecer, en esta exposición de mi proyecto.
<criadobot> Bueno de vuelta del pasado, deciros que en la CampusBot 2006, además del flechazo con la robótica,
<criadobot> tuve una buena fuente de inspiración, en los talleres que allí se celebraron de Speed Runners,
<criadobot> en los que yo no participe, pues en aquel momento estaba todo entretenido, montando un sencillo brazo robot,
<criadobot> en los talleres de jugué trónica.
<moderador_1> hay algun problema criadobot? puedes ir escribiendo
<moderador_2> parece que hay problemas, en condiciones normales habria unos minutos musicales
<moderador_1> ya esta aqui
<criadobot> Haber si ahora funciona probando, uno, dos, tres.
<moderador_1> bueno, criadobot cuando quieras puedes continuar
<criadobot> joer que lio
<criadobot> Lo que siguió, a la compra del coche fue buscar microcontrolador, hay si que tuve que calentarme la cabeza,
<criadobot> y mirar mucho en Internet, sin tener ni idea de esto, flipaba con lo de los microcontroladores,
<criadobot> no sabia ni por donde coger el tema, no sabia soldar, lo de las entradas y salidas aún no lo tenia claro, los lenguajes de programación,
<criadobot> otra traba, en ese momento tenia la cabecita que me salía humo.
<criadobot> Como había dado una y mil vueltas buscando microcontrolador, esto me valió para descubrir los sensores de ultrasonidos,
<criadobot> en ese momento dio un vuelco, mi proyecto inicial que empezó siendo un robot sigue líneas,
<criadobot> lo cambie por un robot explorador, valiéndome de los sensores de ultrasonidos.
<criadobot> Bueno una vez conseguido el kit de mi Home Boe Bot, con Basic Stamp, mas un sensor de ultrasonidos,
<criadobot> empecé ha realizar, varias experiencias, que me conducirían a coger la suficiente soltura, para más tarde construir,
<criadobot> mi proyecto final, que bautice mas tarde con el nombre, de robot explorador autónomo Bat Bot proyecto CampusBot 2007.
<criadobot> En el enlace que aparece aquí abajo, podéis ver las piezas que componen el Kit del Home boe Bot,
<criadobot> también aparece una foto del sensor de ultrasonidos SRF05, en la última foto, aparece una nota del servicio técnico,
<criadobot> de donde adquirí el Kit, aconsejándome, como debía hacer las conexiones, pues me cargue un servo en mi primera experiencia,
<criadobot> (ya hay que ser burro), pero ya se sabe los comienzos, son jorobados.
<criadobot> http://www.criadobot.info/noticias/0002%20Home%20Boe%20Bot/Partes%20Home%20Boe%20Bot/Partes%20Home%20Boe%20Bot.html
<criadobot> En el próximo enlace aparecen por este orden:
<criadobot> Primera foto, características técnicas del Placa Basic Stamp.
<criadobot> Segunda foto, partes de la Basic Stamp.
<criadobot> Tercera foto, conexionado e instrucciones Basic Para mover los servos de rotación continúa.
<criadobot> Cuarta foto, conexionado, características e instrucciones para el uso del sensor de ultrasonidos SR05
<criadobot> En el próximo enlace aparecen por este orden:
<criadobot> Primera foto, características técnicas del Placa Basic Stamp.
<criadobot> Segunda foto, partes de la Basic Stamp.
<criadobot> Tercera foto, conexionado e instrucciones Basic Para mover los servos de rotación continúa.
<criadobot> Cuarta foto, conexionado, características e instrucciones para el uso del sensor de ultrasonidos SR05
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/FotosParaConferenciaPorGentilezaDeARDE/photo#s5111644211177292130
<criadobot> En el enlace de abajo, se puede ver como funcionaba mi primera experiencia.
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=-8818446984975466550&q=criadobot&total=22&start=0&num=30&so=0&type=search&plindex=19
<criadobot> Como podéis haber observado, en este video, la programación, tenía un fallo de principiante,
<criadobot> pues no mandaba un pulso de pausa, a los servos, en medio de la marcha adelante y la de atrás, cosa muy mala pues los servos,
<criadobot> sufren mucho, y el robot daba como un salto, cuando daba marcha atrás.
<criadobot> La siguiente experiencia, con un solo sensor de ultrasonidos, fue hacer una conducta, que consistía,
<criadobot> en que el robot al detectar un obstáculo, antes de colisionar a una medida programada, paraba y giraba sobre si mismo,
<criadobot> tomaba tres medidas, a su alrededor, las comparaba y giraba a la posición,
<criadobot> donde había detectado, que tenia una mejor vía de escape. (Medida más larga),
<criadobot> y seguía hasta encontrar un nuevo obstáculo, ahora ya empezaba a ser un rob
<criadobot> En este enlace, podéis ver un video, de la nueva conducta.
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=-6722508060796327978
<criadobot> Tras pasarme un tiempo jugando con mi robot, y pensando que ya había sacado el partido que se le podía sacar al robot,
<criadobot> con un solo sensor de ultrasonidos, pase a adquirir e implementar un segundo sensor de ultrasonidos.
<criadobot> Ahora el robot, con dos sensores de ultrasonidos en su frente, tenía como referencia de su entorno, dos medidas,
<criadobot> tomadas por los sensores de ultrasonidos, comparándolas podía saber la inclinación que tenia respecto al obstáculo,
<criadobot> que se encontrase en su frente.
<criadobot> En el siguiente enlace podéis ver, el aspecto del robot.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/ExplorandoEnUnDiaConNieve/photo#s5028898040552357394
<criadobot> En el siguiente enlace podéis ver, el aspecto del robot.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/ExplorandoEnUnDiaConNieve/photo#s5028898040552357394
<criadobot> Bueno, ya tenia implementados los dos sensores de ultrasonidos, ahora me quedaba, implementar una nueva conducta al robot,
<criadobot> esta consistía, en que el robot al encontrarse un obstáculo, frente a él, a una distancia programada, paraba,
<criadobot> obtenía dos medidas frente a él, de su entorno, una vez obtenidas las comparaba, y giraba hacia donde uno de los dos sensores,
<criadobot> había tomado una mayor medida, con esta conducta, conseguía evitar el obstáculo que tenia
<criadobot> Para que os quede más claro ahí va otro video.
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=-3634508201877457096
<criadobot> Una vez terminada la experiencia con dos sensores de ultrasonidos, pase a implementarle, dos sensores más de ultrasonidos,
<criadobot> con lo que pasaba ha tener ya cuatro sensores de ultrasonidos.
<criadobot> Enlace a unas fotos con los cuatro sensores de ultrasonidos montados.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/RobotExploradorBoeBotBasicStampParallax/photo#s5032968555469270002
<criadobot> Bueno pienso, que ahora es un buen momento para comentaros, que todas estas experiencias iban
<criadobot> encaminadas, a un proyecto final, que sería implementar los mismos recursos que tenia el Home Boe Bot,
<criadobot> en el coche radio control, que de momento solo estaba acumulando polvo, y ahora lo mas importante, mi
<criadobot> deseo final, era que este robot final, se manejara en un circuito, tipo karting, delimitado por balizas.
<criadobot> En el siguiente video podéis ver, mejor mi intención.
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=1313749166465672080&hl=es
<criadobot> Bueno por fin, la cuarta y última experiencia, con mi Home Boe Bot, esta constaba de la implementación a
<criadobot> mi robot, de cuatro sensores de ultrasonido, bumper en la parte trasera, altavoz y brazo robot para mover
<criadobot> una cámara inalámbrica que tenía en la parte superior.
<criadobot> En este enlace podéis ver unas fotos del aspecto del robot, en ese momento.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/ExtremeExplorerBasicStampRobotByCriadobotInfo/photo#s5049983037544629330
<criadobot> Enlace vista general de los dispositivos implementados.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/BasicStamp02/photo#s5113337496089666418
<criadobot> En este otro enlace podéis ver al robot, ubicándose en un escenario, con los cuatro sensores de ultrasonido,
<criadobot> y ver como, a un intervalo programado escanea, su alrededor, con la cámara inalámbrica, manipulada con el brazo robot.
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=-7785159188318550436
<criadobot> Por ultimo, deciros sobre esta última experiencia, que viéndome en la necesidad de llevar varias conductas
<criadobot> al mismo tiempo, en el robot, sin la necesidad de un ordenador, aproveche la potencia de los sensores de
<criadobot> ultrasonidos, y realice con ellos, un menú virtual, empezaba reseteando el microcontrolador, una vez
<criadobot> arrancaba, hacia un chequeo con todos los sensores de ultrasonidos, si en ese momento ponía mi mano
<criadobot> sobre uno o varios de ellos, el robot procesaba esa información y sabia que conducta quería que ejecutase,
<criadobot> así tenia la posibilidad de llevar, tantas conductas como precisara sin la necesidad, de pasarle de una en una desde un ordenador.
<criadobot> Tras realizar todas las experiencias que anteriormente os he comentado con mi Home Boe Bot, me veía,
<criadobot> con fuerza para acometer por fin mi gran proyecto final, tan solo necesitaba un componente mas, este era
<criadobot> un controlador, para el motor de mi coche radió control, opte por hacerme con un controlador, MD22, este
<criadobot> controlador es un controlador para dos motores, y soporta varias formas de controlarse, Modo bus I2C,
<criadobot> analógica y RC, yo opte por esta última, pues podría mandarle un pulso al controlador, como se hace con
<criadobot> un servo, pulso de 750 pausa, pulso de 650 todo a tras, pulso de 850 todo adelante, me parecía la forma
<criadobot> más sencilla de controlar el motor, y la única que sabia en ese momento.
<criadobot> Precisaría un montón de tiempo más para contaros como fui construyendo, mi proyecto final, al no contar
<criadobot> con ese tiempo, y pienso sería un tremendo royo, aquí va un pequeño reportaje fotográfico de cómo la idea
<criadobot> fue tomando cuerpo poco a poco.
<criadobot> http://picasaweb.google.es/criadobot/IRCARDE03/photo#s5113444784372720626
<criadobot> Bueno por fin he llegado al fin de mi charla, siento sí, se os ha hecho larga, pero como resumir un año, de
<criadobot> ilusión, un año de trabajo, un año de aprendizaje, un año de momentos difíciles, un año de grandes satisfacciones, difícil no?
<criadobot> Este último video tomado en la prueba libre, CampusBot 2007, con el que obtuve el segundo premio,
<criadobot> junto con esta charla ponen, la guinda o broche final a este año de trabajo e ilusión.
<criadobot> Último video.(el video es un poco largo, visionar un ratito, más tarde podéis acceder a el desde A.R.D.E)
<criadobot> http://video.google.es/videoplay?docid=-7130797730217219301&q=criadobot&total=23&start=0&num=30&so=0&type=search&plindex=6
<moderador_1> Muchas gracias Ponciano por tu interesante conferencia.
<moderador_1> Ahora pasaremos a la sesión de preguntas.
<moderador_1> recordar que esta moderado y para preguntar teneis que mandar un privado a los moderadores
<moderador_2> van llegando preguntas
<moderador_2> ¿Qué tipo de baterías usas y qué autonomía te dan?
<criadobot> esta me dura, unos cuarenta minutos, y el ultimo grupo seria una pila de 8,4 Vol., que
<criadobot> alimenta la placa Basic Stamp, que a su vez alimenta, los cinco sensores de ultrasonido,
<criadobot> los dos leds de freno, y dos sensores de inclinación, esta alimentación la cambio a la par
<criadobot> que la que alimenta el motor, pues alimenta muchas cosas, y aunque no se agota del todo
<criadobot> cuando cambio la del motor, prefiero cambiarla, para evitar posibles errores del
<criadobot> microcontrolador.
<moderador_1> Por los videos que he visto en tu página web, he podido apreciar que el robot se mueve muy suavemente,
<moderador_1> variando la velocidad cuando se acerca a un obstáculo.
<moderador_1> ¿Lo has hecho así para que su movimiento sea más naturalo porque te funcionaba mejor para esquivar obstáculos?
<criadobot> La instrucción de la velocidad, esta determinada por la menor medida obtenida por los
<criadobot> sensores de ultrasonidos, delanteros, que si pasa de 90 cm., la recorto a 90 cm., una vez
<criadobot> echo esto le mando a la patita del microcontrolador que mueve el motor, un pulso mínimo
<criadobot> de 770, más la menor medida obtenida por los sensores delanteros dividida por tres.
<criadobot> La instrucción Basic quedaría así.
<criadobot> ' Calculo mejor velocidad para motor
<criadobot> Mvelo:
<criadobot> IF (Mido13 > 90) THEN Mido13=90 ´ Acorto la medida de uno de los sensores
<criadobot> IF (Mido12 > 90) THEN Mido12=90 ´ Acorto la medida del otro sensor.
<criadobot> IF (Mido13 > Mido12) THEN Mido13 = Mido12 ´ Me quedo con la menor medida
<criadobot> PULSOUT 15, 770 + (Mido13/3) ´ Por último, al pulso mínimo, le sumo la menor
<criadobot> medida dividida por tres.
<criadobot> RETURN
<criadobot> Esta parte se puede complicar aún más, sí, trabajamos con dos pulsos mínimos, estos
<criadobot> estarían determinados, por dos sensores de inclinación, como yo utilizó, o se podría
<criadobot> utilizar un sensor de inclinación de +-60 grados como el que monta el robonova, en mi
<criadobot> caso los sensores de inclinación detectan una subida pronunciada, o bajada pronunciada,
<criadobot> no los grados de inclinación, pero me valen para alterar el pulso mínimo, que aumentaría
<criadobot> si subimos una cuesta, o sería menor si bajamos una pendiente.
<moderador_1> ¿Es muy caro construir un robot como el tuyo?. ¿Lleva mucho tiempo?
<criadobot> El precio sería si cuentas con las herramientas, 160eu el coche, la placa sin el Kit para
<criadobot> construir un Home Bot, 50eu, los sensores se ultrasonido, cinco por 20eu, la cámara TV
<criadobot> inalámbrica 50eu, Kit con dos servo para mover la cámara 45eu, sensores de inclinación
<criadobot> dos por 4eu, unos 50eu de metacrilato, unos 70eu para el controlador del motor de
<criadobot> tracción, y servo digital para dirección 50eu, sumaría unos 540eu, sin contar los añadidos
<criadobot> de herramienta, láser de adorno, pintura, alerón trasero para versión raly, y la cámara de
<criadobot> video que no poseía para grabar los comportamientos en el exterior, para luego verlos en
<criadobot> casa y depurarlos, en definitiva un pastón pero me lo he pasado bomba
<criadobot> El tiempo de montaje es relativo, como el precio, si ya has hecho cosas, pues en un mes a
<criadobot> ratos perdidos lo montas, pero si como yo empiezas sin saber distinguir un servo de un
<criadobot> microcontrolador, empiezas montando un sencillo Home Boe Bot, experimentando,
<criadobot> aprendiendo a soldar, llevándote a veces malos ratos, pues un añito de diversión no te lo
<criadobot> quita nadie, pero si asistes a la prueba libre de la CampusBot aunque no ganes un premio,
<criadobot> esos cinco minutos de gloria presentando tu trabajo, supera con creces la perdida
<criadobot> realizar la aventura científica más apasionante que has disfrutado en tu vida, y construir
<criadobot> una máquina que hará todo lo que tú le mandes y nada más que eso.
<moderador_1> alguien tiene alguna pregunta que hacer a criadobot ?
<Ranganok> sip
<moderador_1> pues todo tuyo
<Ranganok> Cual es el futuro del BAT BOT, en que piensas mejorarlo ahora?
<criadobot> pues si
<criadobot> con el sensor de inclinación del robonoba
<criadobot> lo del gps es tambien una opcion valida
<criadobot> Siento haberme quedado colgado justo cuando las preguntas
<ARUOC2> ¿que velocidad alcanza?
<criadobot> La tengo limitada pues los sensores de ultrasonidos no daban a basto
<ARUOC2> ¿podrias decir el limite en metros por segundo?
<criadobot> Pero aún y eso anda bastante rápido
<criadobot> No lo tengo calculado pero en espacios abiertos sin obstáculo alcanza una buena velocidad
<moderador_1> mas preguntas?
<ARUOC2> era para calcular mas o menos el tiempo de reacción, ninguna prefunta mas por mi parte, un trabajo increible Criadobot
<criadobot> gracias
<moderador_1> alguien quiere hacer alguna pregunta mas?
<criadobot> En mi Web tengo un montón de información www.criadobot.info
<moderador_1> Bien, pues si no hay más preguntas, damos por finalizada la quinta conferencia en el irc de A.R.D.E.
<moderador_1> Muchas gracias Ponciano por el tiempo e interés que nos has dedicado.
<moderador_1> En breve colgaremos en la Web de A.R.D.E. (www.webdearde.com) el log de la conferencia.
<moderador_1> Iremos avisando con tiempo de otras conferencias y os animamos a que si queréis participar dando una charla de algún
<moderador_1> tema relacionado con robótica o domótica, os pongáis en contacto con nosotros a través del correo: arde@webdearde.
<moderador_1> com Muchas gracias a todos por haber venido.
<criadobot> Hay también tenéis mi dirección de correo por si mas tarde queréis preguntarme algo
<Ranganok> bueno criadobot
<Ranganok> un trabajo muy bueno
<Ranganok> felicidades